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常见问题解答
在求机械臂运动学逆问题时可能出现多解现象,即同一位姿对应于多于一组的关节变量,称为退化问题。求逆时,也可能存在奇异问题,当进行逆变换的计算时要做除法,而当分母趋于()时便会出现奇异现象。 答案: 零
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